新出台的《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》中，对L3和L4其实并没有对传感器类型和类型数量做出直接的、明确的规定，那么应该怎么解读呢？

对于L3（实际上需要≥2种）： ● 标准倒逼：L3有人可以接管，但需要给后援用户留出至少10秒的接管时（B.1.4.5）。在这10秒内，如果传感器坏了，车不能直接撞树。 ● 物理限制：如果只用1种传感器（比如纯视觉摄像头），一旦遇到强逆光（SOTIF触发条件）导致致盲，系统瞬间失效，根本无法支撑10秒的安全运行。 ● 结论：必须用至少2种不同物理原理的传感器（如视觉+毫米波雷达）形成异构冗余，一种瞎了另一种还能顶一会儿，等人类接管。

对于L4（实际上需要≥3种）： ● 标准倒逼：L4没有后援用户（3.1），遇到任何问题必须自己执行MRM把车安全停到路边（5.1.6.2），且MRM的ASIL等级要求极高（附录D表D.1）。 ● 物理限制：假设L4只用2种传感器（视觉+激光雷达）。当车辆在暴雨中行驶时，摄像头因雨水模糊（性能衰退），激光雷达因雨雾散射（性能衰退）。此时如果激光雷达硬件刚好发生单点故障（功能安全故障），车辆将彻底失去感知能力，无法完成变道靠边停车，必然引发危害，这就直接违背了B.3.1.5和5.1.6.2的要求。 ● 结论：为了在“极端天气+单一硬件故障”的双重极端叠加下依然保留感知能力以完成MRM，必须引入第3种不受该天气影响的传感器（如毫米波雷达，超声波等）作为最终兜底。

总结虽然该强标没有直接写明“L3需2种、L4需3种”，但其设定的安全目标（单一故障安全、SOTIF、无接管MRM）在当前的物理世界和技术水平下，这是安全工程逻辑的必然。

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