上世纪六十年代末期，为了取代老式的BTR-60轮式装甲车，苏联军事工业所属的高尔基汽车厂设计了同类型代替产品，但不巧的是，当时苏联军队当时已经有了BMP-1步兵战车，于是，当时苏联军队内部曾经展开了是要BTR-轮式装甲车还是要BMP履带式步战车的争论，后来，争论的结果是在苏联军队内部同时保留这两种武器。

但是苏联军事工业隶属的高尔基汽车厂之前设计的用于代替BTR-60轮式装甲车的同类型设计亦没有被废弃，而是在1971-1972年间进行了测试，1972年8月，这种武器通过测试并被苏联军队接受获得BTR-70的名字，1976年，BTR-70进入批量生产阶段并且开始在2年后装备苏联军队，到上世纪八十年代初BTR-70生产周期结束的时候，这种武器的产量超过10000辆（1万辆）。

需要说明的是，外界首次见到BTR-70是在1980年11月7日的红场阅兵式上，而且BTR-70并不均是高尔基汽车厂制造的，因为在1981年2月，这种武器的生产被转交给阿尔扎马斯汽车零部件厂（即后来的阿尔扎马斯机械制造厂/1983年9月改名）。