同时，利用对机构约束方程求导的方法，建立了2自由度并联机器人机构的运动学雅可比矩阵。
首先，推导线驱动平台之逆向运动学、奇异点和力学方程式作为本研究之基础理论。
用来计算一套非线性代数方程的雅可比矩阵。使用一个简单微分方法。
首先推导了基座姿态受控空间机器人系统运动学关系，得到了广义雅可比矩阵。
其次研究了空间机器人的广义雅可比矩阵计算及其连续运动轨迹控制的有效算法；
该程序可作为机器人机构推可比矩阵自动生成的实用工具。
LM改进算法充分利用了雅可比信息，加快了控制器参数的优化，提高了控制性能；
为了补偿时间延迟，提出一种新的带时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法。
并给出其运动学、动力学模型及雅克比矩阵。
给出了正交圆柱结构两自由度电动机的运动学模型及变换矩阵，推导了速度雅可比矩阵。
针对该并联机构，建立了运动学方程，给出了机构的雅克比矩阵；
雅可比矩阵导数求解是进行冗余度机器人动力学优化分析的基础。
坡度（gradient）和Jacobian运算符只是Blitz的模版（stencil）函数的三个示例。
该方法简化了系统的雅可比矩阵，缩短了计算时间。
基于旋量理论，提出了求解雅可比矩阵导数的改进方法。
提出一种新的带有时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法，用于存在时延的无标定视觉伺服系统。
反演利用正演响应求解全微分并建立雅克比矩阵进行进一步的研究。
研究基于图像的机器人视觉伺服技术中雅可比矩阵的在线估计方法。
通过使用一种性能良好的线性运算计算雅可比对数函数，避免了查找表资源的使用。
首先基于地面机器人雅可比矩阵的思想和D-H法，建立了适用于空间机器人的运动学模型；
并将移动平台视为广义运动副，利用速度叠加原理完成了雅可比矩阵的求解。
之后我会讲到换元和Jacobian的，我认为这是不同的主题。
为了获取高精度的雅可比矩阵本文设计了CCD摄像机参数标定的实验。
针对对称五自由度3R2T并联机构提出一种雅可比分析方法。
潮流计算雅可比矩阵预处理方法的比较研究