关于用Robotaxi数据训端到端，长安智驾首席陶吉讲了大实话。

去年有个案例就是文远号称7个月做出了端到端，我们在上海拿实车跑了非常丝滑。但当时跟其他做L2+的团队比，文远WePilot的团队规模很小，积累的数据量也少很多。也有人把这个结果简单归因技术大佬陈世熹。

陶吉这个解释值得看看：

用 Robotaxi 数据跑出来的行为一致性很高，经过一层模型的学习后，动作也变得更柔和、平滑，因为模型做不了突变的动作，输出一定是连续的。再加上一部分人开的数据来微调，就用了比较小的资源做到了比较好的效果。

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