府兵制和卫所制都属于世兵制，世代为兵，朝廷给予土地或者钱，像满清八旗也属于世兵制。它诞生于北周宇文泰。北周是鲜卑人政权，鲜卑人天生当兵，但是很多汉人也被充实进了府兵。隋唐朱明都是此类兵制，想法挺好，就是让军人基本盘保卫家天下，尚武精神传续。但为什么瓦解？兵农合一制度下士兵无法兼顾两重身份，军事训练不足，参战时间不能长，军人负担大，军官侵夺士兵权益严重。唐朝到玄宗年间府兵制就瓦解了，以募兵制来全面代替。明朝永乐年间就出现了逃兵，到了嘉靖时代开始征召募兵制军队比如戚家军作为补充，但府兵制还是军队的主体，主要是没钱。