说下ADS 4.1体验吧，其实这个版本体验很多轮了。甚至不同天的版本都体验过。总体来说：1、行车、控车更加灵活，顿挫极少，通过能力更强，车道框框束缚已经很少了。对于可通行空间的理解进一步提升。横向动作更小更拟人；2、系统延时降低了不少，我们测试了真人鬼探头（确保安全）、侧向cutin，智驾反应非常快，SR渲染的也快，边刹边让很不错了；3、面对需要绕行或者减速的物体，绕行点更早、减速时机也更早更从容；4、小缺口的莫名减速基本调好了；5、VRU的过度反应也基本调好了；6、大家关心的最低等级道路，试的时候放开了，通行能力很不错。不过我觉得最低等级道路现阶段还是先不放为好，使用人数占比低，接管率高。很多低等级道路，一旦会车、路上有农具这些，都需要接管处理。大家讨论下。还在进一步优化的有：1、调头的控车，目前部分调头还有点抖动；2、施工路段，尤其是完全一侧封闭的需要借逆向道路的施工路段，还比较保守，通过性有待提高；不出意外的话，预计1月份全量OTA，最晚春节前。这个版本，日常城市通勤零接管可能是常态了。