针对受控多体系统，提出力约束的概念、力学描述及其性质。
受控线性多体系统的稳态运动是多体系统动力学的重要研究内容之一。
将双边约束分解为两个单边约束，建立多体系统的动力学模型；
为多体动力学系统推出运动的公式，运用公式于肢体的运动仿真。
以此为基础阐述了建立平面多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。
以此为基础阐述了建立空间多体机械系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。
建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；
计算表明：受控多体系统传递矩阵法与通常方法所得系统运动计算结果吻合较好。
多体系统动力学是机构动态特性的数值解法。
阐述了建立空间多体系统键合图模型的一般方法及其动力学原理。
将牛顿法和受控线性多体系统传递矩阵法的计算结果进行了比较。
采用多体动力学软件包建立了VS1型真空断路器的机构动力学模型。
分析机械多体系统的约束类型及力学描述，阐明约束的力学性质。
该方法为解决一般刚柔多体系统动力学问题提供了强有力的新手段。
本文介绍了作者所开发的一套适用于某些舰炮试验的多体动力学仿真软件。
研究了柔性多体系统的参数不确定性问题。
利用多体动力学分析软件ADAMS，直接从三维CAD模型中获取HT120点焊机器人的几何形状、质量分布和转动惯量等重要信息。
运用多体理论建立了电动助力转向系统和主动悬架系统的模型，以及整车动力学模型。
应用多体动力学理论研究了一种新的辊轴型摩擦摆隔振系统。
可变构型复合柔性结构航天器动力学建模研究
应用转动规范理论建立多柔体系统动力学方程
刚-柔耦合多体系统动力学建模与数值仿真
非惯性系平面多体机械系统键合图模型及其动力学原理
刚弹耦合多体系统增广特征矢量及其正交性