1843年，威廉•汉密尔顿（WilliamHamilton）在都柏林发明了四元数，将虚数扩展到四维空间。
四元数的W组件。不要直接修改这个，除非你很了解四元数。
存储动画帧我们仅仅需要骨胳的数据。通常，骨胳数据由四元数表示。
四元数就不会遭受万向节锁的痛苦，因为它不用三个分离的轴表示旋转。
四元数的代数，第一非交换的代数，就这样突然诞生了。
CwMtx中的矩阵包括向量和方阵，其中向量包括空间向量和四元数。
但除了一件事情，你还没有明白为何要使用四元数的原因。
使用四元数的第二个理由，就是其可实现两个状态间的平滑插值。
喷嘴为执行机构的空间飞行器基于误差四元数的非线性姿态跟踪控制
1·The matrices in CwMtx include vectors and square matrices, where vectors include space vectors and quaternions.
CwMtx 中的矩阵包括向量和方阵，其中向量包括空间向量和四元数。
2·However, it was later discovered that quaternions can also be used in computer graphics, as an alternative and compact way to represent rotations.
然而，人们发现四元数也可以应用在计算机图形学上，作为表现旋转的可选择方法之一。
3·Compared to the Euler angles the main advantage of the quaternions expression of attitude motion is the avoidance of singular position in numeration procedure.
与欧拉角比较，姿态运动的四元数表达的主要优点是数值计算过程中不存在奇异位置。
4·Several weakly controled inequalities with relation to trace of quaternions matrices are proved, and relevant results in some references are generalized and improved.
证明了几个与四元数矩阵迹有关的弱控制不等式，推广、改进了有关文献的相应结果。
5·The criterion of equality of two quaternions is that their scalar parts shall be equal.
两个四元数相等的准则是，它们的数量部分相等。