欠驱动机器人是指控制输入少于系统自由度的一类机器人。
该方法可用于欠驱动船舶动力定位或自动泊位控制。
单杠上的体操机器人是欠驱动多输入多输出复杂系统的典型例子。
采用自适应模糊滑模控制策略来实现欠驱动平面机械手的位置控制。
从稳定分析的角度提出了一种欠驱动系统的新型滑模控制方法。
最后以平面3R欠驱动机器人为例进行了仿真实验,验证了该方法的有效性。
对平面欠驱动机器人的避障运动规划问题进行了研究,提出了一种利用遗传算法解决此类系统避障问题的新方法。
针对一类欠驱动串联机械臂,基于其动力学方程的变换,提出了一种分步控制策略。
由于欠驱动关节理想夹角的随机性,使得锁定欠驱动关节后的机械臂成为-结构不确定系统。
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