2023年来，人形机器人产业持续火热，作为机器人产业链中的重要基础部件，人形机器人产业的火热也带旺了市场对多条传感器赛道的关注，其中，以六维力传感器、柔性传感器（触觉传感器）、IMU惯性传感器、视觉传感器等为代表。

在5月10日，一家传感器初创企业——无锡弓望传感技术有限公司（下文简称“无锡弓望”），宣布获得数千万人民币的Pre-A轮融资，资料显示，本轮投资方为中芯聚源、弘晖基金、上海电科、思佰益、红杉中国。

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值得一提的是，投资方中包含了中芯聚源、红杉中国等“明星”资金。红杉中国是无锡弓望老股东，早在2023年3月份的天使轮中就已投了无锡弓望，中芯聚源是国内芯片制造代工龙头企业中芯国际设立的一家私募股权投资机构。

无锡弓望为什么能获得红杉中国、中芯的青睐？人形机器人背后，又一条传感器赛道兴起！

▲来源：天眼查

国内首家大规模电感式位置传感器企业！电感式编码器用在哪里？

据参与本轮投资的弘晖基金披露，无锡弓望是国内首家大规模生产电感式位置传感器的企业，公司创始人来自于INVT和海德汉，拥有近20年伺服系统及位置传感器领域的开发和量产经验。

INVT（英威腾）是国内工控行业第一家A股上市企业，是内资品牌中变频驱动器生产规模最大的企业，其变频驱动器在海外市场占有率第一，国内市场占有率第二。海德汉（HEIDENHAIN）则是一家全球知名的德国工业传感器企业，成立于1948年，产品包括直线光栅尺、角度编码器、旋转编码器和CNC数控系统等，海德汉是全球编码器产品重要供应商之一，海德汉与欧姆龙、霍尼韦尔、堡盟、Posital Fraba等公司主导了全球编码器市场。

据无锡弓望官网介绍，公司成立于2021年12月，2022年完成了首款电感式编码器的样机研发，并迅速形成GIC/GIF/GIS三大产品系列。

成立仅仅一年半时间，即在2023年3月份获得红杉中国、三一创投的首轮融资，但相关投资金额未披露。2023年7月发布伺服电机编码器，并于2024年3月推出机器人专用电感编码器，将机器人应用作为公司重要发展方向。

▲来源：无锡弓望官网

目前，无锡弓望的传感器产品，应用于机器人关节、工业伺服和医疗设备等领域，并与机器人、智慧安防等多个领域的龙头和上市公司建立了合作关系，并将扩展在人形机器人、超精密转台、线性传感器、新能源汽车等新兴领域的应用。

▲来源：无锡弓望官网

什么是编码器？年复合增长率达8.4%，脚踩智能电动汽车、人形机器人两大热门增长赛道

编码器（encoder）是一种用来测量机械旋转或位移的传感器，这种传感器能够测量机械部件在旋转或直线运动时的位移位置或速度等信息， 并将其转换成一系列电信号。

▲伺服电机编码器结构，来源：网络

编码器的主要分类方面，按测量类型主要有直线/线性编码器、旋转编码器；按位置输出信号，主要有绝对值编码器、增量编码器；按传感技术，主要有光学传感编码器、磁感应编码器、电容式编码器、电感式编码器。

▲来源：华经产业研究

总体来说，光学传感编码器、磁感应编码器、电容式编码器、电感式编码器的主要区别有：

光学编码器的优势为分辨率、准确度较高，但是码盘在灰尘、油污环境中易受污，影响可靠性和精度；磁编码器在精度和分辨率逊色于光学编码器，其优势在于感应原理为未接触式（通过测量磁场的变化感应），不易受到恶劣环境的影响，更耐用、抗振和抗冲击；电容式编码器分辨率、准确度较高，但在恶劣条件下并不可靠，尤其是在有冷凝和灰尘的环境中；电感式编码器精度、分辨率均较高，且耐受灰尘、油污，但其对磁铁的距离和方向非常敏感，稍有偏离则容易造成测量误差。

▲不同技术原理编码器区别，来源：网络

据咨询机构Future Market Insights发布的一份报告显示，2023至2033年期间，全球编码器市场预计将以7.6%的复合年增长率增长。编码器销售的估计价值在 2023 年为 23 亿美元，到 2033 年为 48 亿美元。

具体到中国市场，2023年中国编码器市场价值约为2.258亿美元。预计2023年至2033年该市场的复合年增长率将达到8.4%。中国在编码器消费方面是一个突出的国家。这归因于汽车和其他制造业对编码器的需求大幅增长，以及最终用途行业的增长。

据华创证券报告显示，人形机器人、工业母机、新能源汽车等新兴产业，将成为编码器重要增量市场，

机器人中的传感器主要分为两类：本体感知和外部感知。机器人的发展伴随着传感器种类的增加和性能的提升，通过传感器收集的信息，机器人可以完成各种任务，包括测量力量、检测物体、导航和定位、碰撞检测以及视觉交互等；对应人类的感知能力，传感器可以实现人形机器人的感知层架构。

当前人形机器人主要关注五大传感器：力/力矩、IMU、视觉、触觉和编码器，分别对应动态规划（力觉反馈）、姿态调整、视觉交互、手部感知（皮肤）和关节控制。

编码器主要应用在人形机器人的旋转、直线执行模组和灵巧手，单特斯拉 Optimus编码器需求量 50+，价值量约为7500元，若在2025年实现100万台目标交付量，有望为编码器带来70亿级别的增量市场。

新能源汽车方面，根据对新能源汽车解决方案的拆解，磁编码器主要应用在逆变系统、电机冷却系统和启动发电机系统，相比传统燃油车，单车价值量提升至少500元；叠加国内新能源汽车渗透率的快速增长，带动了磁编码器新增市场空间的充分释放。

据 Yole 对于整体磁传感器下游行业的统计和预测，汽车应用的占比已经超过了整体市场的 50%。随着汽车向电动化、智能化发展，磁编码器的应用范围预计将进一步扩大。

▲新能源汽车三电系统

工业母机方面，在自主 可控、更新周期及产业转型三因素共振的推动下，机床行业正向中高端迈进， 光栅编码器作为机床的核心零部件，应用前景非常广阔。我们以五轴数控机床为例，测算单台机床光栅编码器价值量约为5000元。

据焉知人形机器人统计，目前国内知名编码器企业主要有：

禹衡光学：中国公司，专注于编码器的研发和生产，主要是光栅编码器业务。禹衡光学前身长春第一光学仪器厂于1965年成立，1986年开始引进日本制造技术，确立编码器产品为发展重点，逐步形、成自主知识产权和品牌；2013年，被奥普光电收购。

汇川技术：中国公司，2011年通过外延收购设立长春汇通光电技术有限公司，具备关键光电编码器自主生产能力，汇通光电产品涵盖旋转/直线，增量/绝对式光电、磁编码器。

昊志机电：中国公司，公司攻克智能机器人用高精度编码器。

伟创电气：中国公司，公司自制光电、磁编码器均进入小批量验证阶段，在通用伺服上启动试用，同时公司在机器人领域布局的伺服一体轮和轴关节均采用自制编码器。公司计划逐步推进提升编码器自用比例，预计在2024年，待市场验证成熟稳定后逐步实现替代。

鸣志电器：中国公司，拥有超过10个系列的编码器产品，搭配空心杯和无齿槽电机，尺寸覆盖(8-p22，技术类型为磁编，光编等推出全新MH13/MH22高性能编码器，更高规格的芯片拓宽性能和应用场景，为公司首款匹配高速无齿槽电机的高速编码器，设计紧凑，实现小型化(直径约13mm)。

禾川科技：中国公司，2011年成立，并于2022年在科创板上市，禾川在编码器技术上取得了重要突破，尤其是在磁编码器的研发上。禾川的磁编码器分辨率达到17位，精度达到30角秒，覆盖了大多数工业自动化控制场景。此外，公司的光编码器分辨率也达到了25位。

艾迪科：中国公司，2013年成立，专业研发、生产工业传感编码器。

结语

随着人形机器人的火热，多条核心传感器赛道获得资本青睐，其中六维力矩传感器、IMU惯导传感器、视觉传感器、触觉（柔性）传感器、编码器是最主要的传感赛道。

电感式编码器凭借编码器精度、分辨率均较高，且耐受灰尘、油污等优势，在机器人应用中崛起，磁编码器在新能源汽车中应用广泛，然而，中国高精度编码器仍高度依赖于进口，国产化空间巨大。

电感式编码器会成为人形机器人编码器的首选吗？